首页 专利转让大厅 发明专利 一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法

一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法

公告号:
CN111047531B
价格:
¥28000.00
专利类型:
发明专利
专利状态:
授权
申请日:
2019-12-02
公告日:
2023-03-28
发明人:
田明锐; 杨皓; 赵睿英
申请人:
长安大学
专利权人:
长安大学
当前专利权人:
长安大学
ICP分类号:
G06T5/00; G06T7/187; G06T7/246; G06T7/62; G06T7/70; G06T7/80
法律状态:
有效专利
摘要
本发明公开了一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法,对单目相机进行内外参数标定,确定图像坐标系与世界坐标系间的映射关系,及描述不同相机坐标点间映射关系的单应矩阵;利用多个单目相机对地面上多个带有光信标的移动机器人进行连续拍摄;提取并标记检测目标,同时输出连通域相关参数;对不同相机所采集的图像中目标物的参数进行对比,实现对跨视场同名目标进行检测分析与处理;根据连通域的相关参数,结合移动机器人的八类位姿状态模型得到机器人的静态位姿;建立移动机器人动态误差补偿模型,根据机器人当前周期与前一周期的位姿数据,估计机器人的实际位姿。本发明可降低机器人电子机载的复杂性,成本低、精度高、覆盖范围广。
交易流程
1
第一步 提交专利信息

卖方将专利信息按提示填写在医专宝小程序的转让栏里,信息越详细越好,包括专利类型,下证时间,适用科室,个人信息,专利详情等,填写完成后点击提交。

2
第二步 进行专利匹配

医专宝的后台工作人员根据平台数据库进行检索,查找合适的专利,得到卖方的专利代理委托书,与买方取得联系,商讨专利交易内容。

3
第三步 买卖双方对接

工作人员搭建平台,买卖双方对专利信息进行商讨和最终决定。买方将专利价格的20%支付到平台。

4
第四步 签署协议

双方签署专利转让协议,并签字或盖章。平台将前期资金转给卖方。

5
第五步 平台操作转让

平台工作人员登记信息,做专利发明人变更声明,并将合同副件邮寄给双方当事人。

6
第六步 支付尾款

买方收到合同后,确认信息无误,与卖方沟通好付尾款时间,将钱支付到医专宝平台。

7
第七步 交付证书

平台将专利邮寄给买方,并将买方支付的专利购买尾款转给卖方,交易完成。

过户材料

企业/个人只需提供基础材料即可

企业/个人需提供

企业需提供:企业营业执照、专利证书原件;
个人需提供:身份证、专利证书原件

平台方提供

专利代理委托书、专利权转让协议、办理文件副本请求书、发明人变更声明